主要硬件配置：
傳感器：
Cgbot配備多種高性能傳感器，包含激光雷達，超聲波傳感器、IMU、深度相機等。
激光雷達具有掃描范圍廣、精度高、重量輕、功耗低等優點，可用于地圖構建、定位和導航等方面；
底盤前后各安裝有兩個超聲波傳感器，可減小機器人測距盲區，滿足機器人近距離避障需求；
IMU模塊集成高精度的陀螺儀、加速度計、地磁場傳感器，采用先進的濾波算法，能夠快速求解出機器人當前運動姿態，輔助機器人進行實時定位；
深度相機為機器人提供當前環境下彩色和深度信息，可用機器人避障、視覺SLAM等領域；
此外，機器人底盤上還安裝有一個高清相機，可供遠程視頻監控使用。
硬件擴展接口：
Cgbot提供USB2.0/3.0，VGA、HDMI、COM、千兆網口等多種擴展接口，支持RS232/485和Modbus通信，方便用戶進行二次開發調試使用。
主控計算機：
使用工作站級別Vecow EVS-1000系列主控計算機，采用Intel i7處理器，32G內存，多GPU芯片，并配有128G固態硬盤和1T機械硬盤，具有強大的運算處理能力，可以滿足機器人運動規劃、機器視覺、深度學習、機器人控制及AI相關等大運算量情景下使用需求。主控計算機性能特色如下。
工作站等級第7代英特爾® 至強®/酷睿™ i7處理器 (Kaby Lake) 與C236芯片組
緊湊型英偉達GeForce® GTX 10 系列MXM顯示技術，英偉達Pascal™架構，最高可支持8K分辨率
1個VGA、1個DVI、6個Displayport顯示接口，最多可支持7個獨立高清顯示
3個SIM插槽，支持WiFi/4G/3G/LTE/GPRS/UMTS
前控支持：2個2.5寸硬盤抽取盒、1個CFast卡插槽、6個USB 3.0插槽
2個SATA III接口、3個COM RS-232/422/485串口
擴充支持：1個PCI/PCIe 插槽、3個Mini PCIe插槽
10V至36V直流輸入、80V浪涌保護、32個光電隔離DIO
支持電源延緩開關機設定
上述部分主控硬件接口未擴展至機器人控制柜，若有需要用戶可自行擴展。
控制系統：
ROS系統：
Cgbot控制系統使用基于ROS的開源架構，ROS開源操作系統具有良好的組織架構和豐富的開發工具，為機器人開發提供了廣闊的空間，被廣泛的應用于機器人開發。
人機交互：
Cgbot提供豐富的人機交互方式，支持語音交互、遠程控制、本體觸摸控制等方式。
1．語音交互，采用4MIC直線麥克風，可在5米范圍內實現360度全方位聲音采集，并為用戶提供科大訊飛語音識別方案；
2．遠程控制功能，可實現遠程視頻監控和對機器人的遠程運動控制；
3．機器人背部安裝觸摸操作板，方便用戶直接對機器人進行操作；
4．此外，Cgbot還支持用戶使用手機或平板操作機器人。
電氣系統
機器人采用48V鋰電池供電，電池管理模塊裝有防過流、短路、斷路等異常的管理模塊，保證電池充電、供電的安全性。
機器人系統采用Cortex-M4內核ARM芯片作為機器人電源管理模塊，該模塊實現對驅動系統、傳感系統、主處理器系統采用隔離電源分布式供電，保證各系統間獨立穩定的電氣供電，防止相互間信號串擾。
超聲波傳感、防碰撞傳感、緊急按鍵等，實時性要求較高的信號，均由電源管理模塊進行統一處理，滿足關鍵信號實時性要求。
各類模塊間，采用485/CAN總線式通信，滿足機器人各模塊間大數據、多節點通信要求，同時便于后續模塊的擴展、升級。
電池性能：
規格：48V 30AH 鋰電池；
自放電率： 月自放電率≤3%，持久鎖存電量；
工作溫度范圍： -25℃至50℃；
充電時間：4至6小時；
保護板：須擁有過充保護、過放保護、短路保護、過流保護、過溫保護、均衡保護。
軟件開發：
支持功能：
Cgbot已實現SLAM、自主導航、物品抓取、遠程操作、人機交互等各項功能，用戶無需額外做任何配置，開箱即可使用。Cgbot自帶SLAM功能最高建圖面積可達1萬平米，并具有厘米級導航定位精度，具備自主避障能力，可以滿足各類情況下的室內移動。雙機械臂可以協同作業，抓取和呈遞水杯、書本、手機等常見物品；遠程操作功能支持用戶遠程控制機器人運動，并進行視頻監控。
軟件仿真：
Cgbot機器人提供Gazebo仿真環境，支持用戶進行仿真實驗。
二次開發：
針對需要做二次開發的用戶，提供機器人上述功能實現代碼和相關接口函數；
我公司提供一套軟件環境安裝工具，免去用戶自己進行繁瑣復雜的系統配置，節省用戶時間；
我公司還會為用戶免費提供一套用于開發調試的硬件設備，包括用于調試的無線鍵鼠套件和相關的數據調試連接線。
